專利名稱：仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及假手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及仿生假手技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種仿生手指 的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，國(guó)內(nèi)外將各個(gè)手指具有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的假手稱為仿生手，雖然國(guó)內(nèi)外對(duì)這 種假手進(jìn)行了許多研究，但是只在最近幾年才有兩種結(jié)構(gòu)達(dá)到實(shí)用水平，進(jìn)入世界假肢產(chǎn) 品市場(chǎng)，使長(zhǎng)期以來(lái)假手產(chǎn)品五個(gè)手指一直只用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的情況發(fā)生了改變。第一種 是首先推出的英國(guó)Touch Bionics公司的I-Limb產(chǎn)品，另一種是后來(lái)推出的RSLSte^er 公司的Bebionichand產(chǎn)品。假手指各個(gè)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)是除了控制問(wèn)題外，仿生手的主要技術(shù)難點(diǎn)之一，如果手 指的每個(gè)關(guān)節(jié)都裝上微電機(jī)，假手指的每個(gè)關(guān)節(jié)都能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，但假手指結(jié)構(gòu)太復(fù)雜，也不 利于減輕重量和縮小體積，I-Limb將微電機(jī)和減速器安裝在手指內(nèi)，此結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是可以 為單獨(dú)缺失一個(gè)手指的患者安裝。采用繩索由假手指掌關(guān)拉動(dòng)假手指第二關(guān)節(jié)屈，假手指 第二關(guān)節(jié)裝有彈簧，用彈力使假手指第二關(guān)節(jié)從屈的位置回到張開(kāi)位置，手指張開(kāi)力量較 小，且不能帶動(dòng)較厚的仿真手外皮(手套)，只能使用薄且柔軟的手套。Bebionic Hand將 驅(qū)動(dòng)手指微電機(jī)和減速器放在假手掌內(nèi)，由指掌關(guān)節(jié)用連桿帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)，不同位置握力 和速度有差異，連桿傳動(dòng)體積較大。因此，需要提供一種創(chuàng)新的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺
點(diǎn)ο

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服了上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供一種仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng) 結(jié)構(gòu)，該仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)獨(dú)特巧妙，能夠使得假手指各個(gè)關(guān)節(jié)一起運(yùn)動(dòng)，假 手指的各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在不同位置不論伸屈的力矩速度都不受影響，且傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單可靠，體積小，重量輕，性能良好，使用方便，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)具有如下結(jié)構(gòu)仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的假手指包括假手指驅(qū)動(dòng)器、二個(gè)或三個(gè)指節(jié)和傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)。假手指驅(qū)動(dòng)器包括外殼、微電機(jī)、減速器、蝸桿和蝸輪，微電機(jī)通過(guò)減速器驅(qū)動(dòng)蝸桿， 蝸桿嚙合蝸輪，第一指節(jié)的下端固定在蝸輪上，帶動(dòng)第一指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，假手指驅(qū)動(dòng)器安裝在假 手掌內(nèi)，蝸輪置于假手掌的手背，減速器置于所述假手掌的手心，屈指時(shí)減速器不會(huì)凸出手 背，第一指節(jié)下段空腔使第一指節(jié)屈指在90度范圍內(nèi)不會(huì)碰觸減速器。二節(jié)型假手指的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一繩索、第一固定輪和第一滑輪。假手指第二指 節(jié)的下端與第一指節(jié)的上端用第一滑輪軸連接，第一滑輪安裝在第一滑輪軸上且與第二指 節(jié)的下端固定在一起，第一固定輪在第一指節(jié)下端與驅(qū)動(dòng)器殼體固定，且與蝸輪同軸心。第 一繩索成8字形安裝在第一固定輪和第一滑輪上，這樣可使第一繩索拉動(dòng)第二指節(jié)伸或屈與第一指節(jié)一致。第一繩索分別與第一固定輪和第一滑輪各有一點(diǎn)固定，當(dāng)假手指伸直垂 直向上，且屈指是順時(shí)針?lè)较驎r(shí)，第一繩索與第一固定輪在第一固定輪的七點(diǎn)半位置固定， 第一繩索與第一滑輪在第一滑輪的十點(diǎn)半位置固定。第一固定輪的直徑和第一滑輪的直徑 相同。當(dāng)假手指第一指節(jié)與蝸輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一繩索拉動(dòng)第一滑輪使固定在第一滑輪上 的第二指節(jié)同方向轉(zhuǎn)動(dòng)。第一指節(jié)伸或屈運(yùn)動(dòng)達(dá)到限定位置時(shí)，與所述假手指驅(qū)動(dòng)器外殼接觸受阻而被限 位。第一指節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍是從伸直到屈90度的握拳姿態(tài)。在第一指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)限位范圍內(nèi)，所 述第一繩索與所述第一固定輪和所述第一滑輪的固定點(diǎn)都不超過(guò)第一繩索脫離上述二輪 的切點(diǎn)，在伸或屈的限位點(diǎn)離脫離點(diǎn)都還有45度。當(dāng)假手指具有三個(gè)可動(dòng)指節(jié)即還包括第三指節(jié)時(shí)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二繩索、第 二固定輪和第二滑輪，第三指節(jié)的下端以第二滑輪軸與第二指節(jié)的上端相連，第二固定輪 固定在第一指節(jié)上端并與第一滑輪同軸心，第二滑輪安裝在第二滑輪軸上，且與第三指節(jié) 的下端固定在一起，第二繩索成8字形安裝在第二固定輪和第二滑輪上，使第二繩索拉動(dòng) 第三指節(jié)伸或屈與另外二個(gè)指節(jié)一致。第二繩索分別與第二固定輪和第二滑輪各有一點(diǎn)固 定。當(dāng)假手指伸直垂直向上，且屈指是順時(shí)針?lè)较驎r(shí)，第二繩索與第二固定輪在第二固定輪 的七點(diǎn)半位置固定，第二繩索與第二滑輪在第二滑輪的十點(diǎn)半位置固定。第二滑輪的直徑 大于第二固定輪的直徑，使第三指節(jié)運(yùn)動(dòng)角速度比第一指節(jié)和第二指節(jié)慢，接近人手抓取 物體的動(dòng)作。在假手指的運(yùn)動(dòng)限位范圍內(nèi)，第二繩索與第二固定輪和第二滑輪的固定點(diǎn)，都 不超過(guò)第二繩索與上述兩輪脫離的切點(diǎn)，在假手指伸或屈的限位點(diǎn)，離脫離切點(diǎn)都大于45 度。本發(fā)明的有益效果具體如下1、本發(fā)明的假手指通過(guò)設(shè)置固定輪和滑輪的結(jié)構(gòu)，用繩索成8字形傳動(dòng)，使第一 指節(jié)帶動(dòng)第二指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，用同樣結(jié)構(gòu)使第二指節(jié)帶動(dòng)第三指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)計(jì)獨(dú)特巧妙，能夠 使得假手指各關(guān)節(jié)一起伸屈，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，傳動(dòng)效率高，不同位置的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩和速度相 同，重量輕，體積小，性能良好，使用方便，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。2、本發(fā)明能用固定輪和滑輪直徑的比值設(shè)定假指各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度的比值，可使假 手指接近人手指自然拿取物體的動(dòng)作。3、本發(fā)明將假手指驅(qū)動(dòng)器輸出部件蝸輪的輪軸直接用作假手指第一關(guān)節(jié)，且蝸輪 置于所述假手的手背，減速器置于所述假手的手心，屈指時(shí)減速器不會(huì)凸出手背，第一指節(jié) 下段空腔使第一指節(jié)屈指在90度范圍內(nèi)不碰觸減速器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單巧妙，使得假手外形保持 仿真美觀。


圖1是本發(fā)明的二指節(jié)型仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的具體實(shí)施示意圖。圖2是本發(fā)明的三指節(jié)型仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的具體實(shí)施示意圖。圖3是本發(fā)明的二指節(jié)型仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的外形圖。
具體實(shí)施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，特舉以下實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明。仿生手的五個(gè)手指要能獨(dú)立活動(dòng)，每個(gè)手指必須有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，五個(gè)手指長(zhǎng)短粗細(xì)不同，但驅(qū)動(dòng) 原理可以相同?，F(xiàn)在就以一個(gè)手指說(shuō)明其結(jié)構(gòu)特征。圖1是本發(fā)明的二指節(jié)型仿生假手的 手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的具體實(shí)施示意圖；圖2本發(fā)明的三指節(jié)型仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的 具體實(shí)施示意圖；圖3是本發(fā)明的二指節(jié)型仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的外形圖。在本發(fā) 明的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)各圖中，其中相同的部件采用相同的標(biāo)記號(hào)。請(qǐng)參見(jiàn)圖1所示，本發(fā)明的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)整體包括安裝在假手掌 (未示出)內(nèi)的假手指驅(qū)動(dòng)器19所包括的微電機(jī)1、減速器2、由減速器2內(nèi)的蝸桿(未示 出)帶動(dòng)的蝸輪3 ；假手指18為二節(jié)型，包括第一指節(jié)4和第二指節(jié)5 ；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12包括第 一繩索7、第一固定輪6和第一滑輪9。所述第一指節(jié)4的下端與假手指驅(qū)動(dòng)器19輸出動(dòng) 力的蝸輪3固定在一起，使第一指節(jié)4和蝸輪3—起轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二指節(jié)5的下端與所述第 一指節(jié)4的上端用第一滑輪軸連接，所述第一固定輪6固定在所述假手指驅(qū)動(dòng)器19的殼體 上并與蝸輪3同軸心，所述第一滑輪9安裝在所述第一指節(jié)4上端的第一滑輪軸上并與第 二指節(jié)5下端固定在一起，所述第一繩索7成8字形安裝在所述第一固定輪6和所述第一 滑輪9上。為防止所述第一繩索7在所述第一固定輪6和所述第一滑輪9的凹槽內(nèi)發(fā)生滑 動(dòng)，第一繩索7分別與第一固定輪6和第一滑輪9各有一點(diǎn)固定。請(qǐng)參見(jiàn)圖1所示，在本發(fā) 明的具體實(shí)施例中，當(dāng)假手指18垂直向上，且屈指是順時(shí)針?lè)较驎r(shí)，第一繩索7與第一固定 輪6在第一固定輪6的七點(diǎn)半位置8固定，第一繩索7與第一滑輪9在第一滑輪9的十點(diǎn) 半位置10固定。所述第一固定輪6的直徑和所述第一滑輪9的直徑可以不同，如果使第一滑輪9 的直徑略小于第一固定輪6，第二指節(jié)5運(yùn)動(dòng)會(huì)比第一指節(jié)4稍快，反之則稍慢。在本發(fā)明 的具體實(shí)施例中，所述第一固定輪6的直徑和所述第一滑輪9的直徑相同，請(qǐng)參見(jiàn)圖1所 示，從而第一指節(jié)4相對(duì)于假手掌及第二指節(jié)5相對(duì)于第一指節(jié)4的角速度相同，轉(zhuǎn)動(dòng)角度 大小也相同。所述假手指驅(qū)動(dòng)器19可以采用各種合適的結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述 假手指驅(qū)動(dòng)器19包括微電機(jī)1、減速器2，減速器2內(nèi)的蝸桿帶動(dòng)的蝸輪3，所述微電機(jī)1通 過(guò)所述減速器2驅(qū)動(dòng)所述蝸桿，所述蝸桿嚙合所述蝸輪3。微電機(jī)1和減速器2成為一體順 手指方向固定在假手掌內(nèi)。本發(fā)明將假手指驅(qū)動(dòng)器19的輸出部件蝸輪3的輪軸直接用作假手指18的第一關(guān) 節(jié)，且蝸輪3置于所述假手掌的手背，減速器2置于所述假手掌的手心，請(qǐng)參見(jiàn)圖1所示，從 而屈指時(shí)減速器2不會(huì)凸出手背，第一指節(jié)4下段空腔使第一指節(jié)4屈指在90度范圍內(nèi)不 碰觸減速器2，見(jiàn)圖3所示。為了使得假手指18活動(dòng)范圍與真手相同，所述第一指節(jié)4的活動(dòng)范圍可限定為伸 直到屈90度，或定為伸屈稍大很少一點(diǎn)的范圍。所述第一指節(jié)4與所述假手指驅(qū)動(dòng)器19 在伸和屈運(yùn)動(dòng)到達(dá)限位點(diǎn)時(shí)接觸，假手指驅(qū)動(dòng)器19的控制電路因微電機(jī)1的電流上升而自 動(dòng)切斷微電機(jī)1的電流，也可用傳感器安裝在接觸點(diǎn)，用傳感器來(lái)的信號(hào)控制假手指驅(qū)動(dòng) 器19停止驅(qū)動(dòng)。所述第一固定輪6的直徑和所述第一滑輪9的直徑的比例必須滿足的條件是，在 所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位范圍內(nèi)，所述第一繩索7在第一固定輪6和第一滑輪9的固定點(diǎn)分別不超過(guò)第一繩索7脫離上述兩輪的切點(diǎn)，在兩輪直徑相同，假手指18的第一指節(jié)4活動(dòng)范圍定為 90度的條件下，不論伸或屈在限位點(diǎn)，固定點(diǎn)8或10還有45度以上才能到達(dá)第一繩索7脫 離的切點(diǎn)。當(dāng)?shù)谝恢腹?jié)4被限位后，被驅(qū)動(dòng)的第二指節(jié)5也就被限位不動(dòng)了。圖2顯示的是本發(fā)明的仿生手指的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的另一具體實(shí)施例，與圖1所 示的具體實(shí)施例的不同之處在于，增加了第三指節(jié)13，即假手指18包括第一指節(jié)4、第二指 節(jié)5和第三之指節(jié)13，可以用上面同樣的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)第三指節(jié)13，因而增加了第三指節(jié)13 的傳動(dòng)部件第二繩索14、第二固定輪11和第二滑輪15，所述第二固定輪11固定在所述第 一指節(jié)4上端并與第一滑輪9同軸心，所述第二滑輪15固定在所述第三指節(jié)13的下端且 用第二滑輪軸與第二指節(jié)5上端連接，所述第二繩索14成8字形安裝在所述第二固定輪11 和所述第二滑輪15上。為防止第二繩索14在第二固定輪11或第二滑輪15的凹槽內(nèi)發(fā)生滑動(dòng)，所述第二 繩索14分別與所述第二固定輪11和所述第二滑輪15各有一點(diǎn)固定。請(qǐng)參見(jiàn)圖2所示，在 本發(fā)明的具體實(shí)施例中，當(dāng)假手指18伸直并垂直向上且屈指是順時(shí)針?lè)较驎r(shí)，所述第二繩 索14與所述第二固定輪11在所述第二固定輪11的七點(diǎn)半位置16固定，所述第二繩索14 與所述第二滑輪15在所述第二滑輪15的十點(diǎn)半位置17固定。所述第二固定輪11的直徑和所述第二滑輪15的直徑可以不同，如果使第二滑輪 15的直徑略小于第二固定輪11，第三指節(jié)13運(yùn)動(dòng)速度會(huì)比第二指節(jié)5稍快，反之則稍慢。 所述第二固定輪11的直徑和所述第二滑輪15的直徑的比例必須滿足，在所述第一指節(jié)4 的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)，所述第二繩索14與所述第二固定輪11和所述第二滑輪15的固定點(diǎn)都不會(huì) 超過(guò)第二繩索14脫離上述二輪的切點(diǎn)，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述第二滑輪15的直徑 大于所述第二固定輪11的直徑，使假手指18的第三指節(jié)13的運(yùn)動(dòng)角速度比假手指18的 第二指節(jié)5慢，比較接近人手指運(yùn)動(dòng)。在第一指節(jié)4伸屈90度的二個(gè)限位點(diǎn)，第二繩索14 的二個(gè)固定點(diǎn)16和17到脫離切點(diǎn)都大于45度。在假手指18伸直時(shí)，第一指節(jié)4、第二指節(jié)5、第三指節(jié)13的中軸線都在一條直線 上，如圖2所示。當(dāng)與蝸輪3 —體的第一指節(jié)4運(yùn)動(dòng)時(shí)，便由第一繩索7拉動(dòng)裝在第一滑輪 9上的第二指節(jié)5 —起運(yùn)動(dòng)，由于第一繩索7的交叉，第二指節(jié)5與第一指節(jié)4相同方向作 屈或伸運(yùn)動(dòng)。第二指節(jié)5相對(duì)于第一指節(jié)4運(yùn)動(dòng)時(shí)，由第二繩索14拉動(dòng)裝在第二滑輪15 上的第三指節(jié)13 —起運(yùn)動(dòng)，由于第二繩索14的交叉，第二指節(jié)5運(yùn)動(dòng)時(shí)，拉動(dòng)第三指節(jié)13 一起同方向作屈指或伸指運(yùn)動(dòng)。在上述兩個(gè)具體實(shí)施例中，所述第一繩索7和所述第二繩索14可用多股細(xì)鋼索或 其他強(qiáng)度高的繩索。本發(fā)明通過(guò)上述創(chuàng)新型的結(jié)構(gòu)，從而使得假手指18各關(guān)節(jié)接近真手指動(dòng)作一起 屈伸，在手指動(dòng)作的任何位置，不論伸或屈假手指都具有同樣力矩和速度，克服了現(xiàn)有仿生 假手產(chǎn)品的不足之處，在仿生假手和機(jī)器人方面都有很大實(shí)用價(jià)值。綜上，本發(fā)明的仿生手指設(shè)計(jì)獨(dú)特巧妙，能夠使得假手指的各關(guān)節(jié)一起運(yùn)動(dòng)，且結(jié) 構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，傳動(dòng)效率高、重量輕，體積小，性能良好，使用方便，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。在此說(shuō)明書中，本發(fā)明已參照其特定的實(shí)施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出 各種修改和變換而不背離本發(fā)明的精神和范圍。因此，說(shuō)明書和附圖應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的 而非限制性的。
權(quán)利要求
一種仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其假手指包括假手指驅(qū)動(dòng)器、二個(gè)或三個(gè)指節(jié)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述二個(gè)或三個(gè)指節(jié)包括第一指節(jié)和第二指節(jié)，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一繩索、第一固定輪和第一滑輪，假手指驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力輸出輪與第一指節(jié)的下端固定在一起，帶動(dòng)第一指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二指節(jié)的下端與第一指節(jié)的上端用第一滑輪軸連接，第一滑輪安裝在第一滑輪軸上且與第二指節(jié)的下端固定在一起，第一固定輪固定在假手指驅(qū)動(dòng)器殼體上端，第一繩索成8字形安裝在第一固定輪和第一滑輪上，第一繩索拉動(dòng)第二指節(jié)繞第一滑輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一繩索分 別與所述第一固定輪和所述第一滑輪各有一點(diǎn)固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)假手指伸直垂 直向上，且屈指是順時(shí)針?lè)较驎r(shí)，所述第一繩索與所述第一固定輪在所述第一固定輪的七 點(diǎn)半位置固定，所述第一繩索與所述第一滑輪在所述第一滑輪的十點(diǎn)半位置固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一固定輪 的直徑和所述第一滑輪的直徑相同。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述假手指驅(qū)動(dòng) 器包括殼體、微電機(jī)、減速器、蝸桿和蝸輪，所述微電機(jī)通過(guò)所述減速器驅(qū)動(dòng)所述蝸桿，所述 蝸桿嚙合所述蝸輪，所述蝸輪為所述動(dòng)力輸出輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述假手指驅(qū)動(dòng) 器安裝在假手掌內(nèi)，所述第一指節(jié)的下端固定在所述蝸輪上，所述蝸輪的輪軸直接用作假 手指第一關(guān)節(jié)軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一固定輪 與所述蝸輪同軸心。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述蝸輪置于所 述假手掌的手背，所述減速器置于所述假手掌的手心，第一指節(jié)下段空腔使第一指節(jié)屈指 在90度范圍內(nèi)不會(huì)碰觸減速器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一指節(jié)伸 或屈運(yùn)動(dòng)達(dá)到限定位置時(shí)，所述假手指被限位。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，在第一指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng) 限位范圍內(nèi)，所述第一繩索與所述第一固定輪和所述第一滑輪的固定點(diǎn)都不會(huì)超過(guò)第一繩 索與上述兩輪脫離的切點(diǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)假手指具有三 個(gè)可動(dòng)指節(jié)即還包括第三指節(jié)時(shí)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)增加了第二繩索、第二固定輪和第二滑輪， 所述第三指節(jié)的下端以第二滑輪軸與第二指節(jié)的上端相連，所述第二固定輪固定在所述第 一指節(jié)上端并與第一滑輪同軸心，第二滑輪安裝在第二滑輪軸上且固定在所述第三指節(jié)的 下端，所述第二繩索成8字形安裝在所述第二固定輪和所述第二滑輪上，第二繩索拉動(dòng)第 三指節(jié)繞第二滑輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二繩索 分別與所述第二固定輪和所述第二滑輪各有一點(diǎn)固定。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)假手指伸直2垂直向上，且屈指是順時(shí)針?lè)较驎r(shí)，所述第二繩索與所述第二固定輪在所述第二固定輪的 七點(diǎn)半位置固定，所述第二繩索與所述第二滑輪在所述第二滑輪的十點(diǎn)半位置固定。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二滑輪 的直徑大于所述第二固定輪的直徑。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述假手指 的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，所述第二繩索與所述第二固定輪和所述第二滑輪的固定點(diǎn)都不會(huì)超過(guò)第二 繩索與上述兩輪脫離的切點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種仿生假手的手指的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其假手指包括假手指驅(qū)動(dòng)器、二個(gè)或三個(gè)指節(jié)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，假手指驅(qū)動(dòng)器安裝在假手掌內(nèi)，其動(dòng)力輸出輪與第一指節(jié)的下端固定在一起，第二指節(jié)的下端與第一指節(jié)的上端用滑輪軸連接，滑輪安裝在滑輪軸上且與第二指節(jié)的下端固定在一起，固定輪與驅(qū)動(dòng)器的外殼固定且與動(dòng)力輸出輪同軸心，繩索成8字形安裝在固定輪和滑輪上，且繩索與上述兩輪各有一點(diǎn)固定，當(dāng)假手指具有可動(dòng)第三指節(jié)時(shí)，第二指節(jié)對(duì)第三指節(jié)驅(qū)動(dòng)也采用上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明設(shè)計(jì)獨(dú)特巧妙，假手指的各個(gè)關(guān)節(jié)能一起伸屈運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)效率很高，各關(guān)節(jié)在不同位置的力矩和速度相同，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，重量輕，體積小，性能良好，使用方便，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。
文檔編號(hào)A61F2/70GK101912321SQ201010283849
公開(kāi)日2010年12月15日 申請(qǐng)日期2010年9月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月16日
發(fā)明者羅永昭 申請(qǐng)人:上?？粕僦邢薰?br>